ミニかわロボの提案

※かわロボAdventカレンダー（https://adventar.org/calendars/8699）の記事です

トライアルルールと設計ポイントは別記事を参照下さい。

まずはイメージしてもらう為に、叩き台的にシンプルなロボを作ってみました。
かわロボ経験者なら「こんなので良いなら簡単に作れそう」「自分ならもっと良いもの作れる」と思って頂けたら成功です。

↑緑のロボについて、24/2月中に解説記事を作成、プログラム公開する予定です。

コンセプト

どこでも気軽にできる手のひらサイズの小型対戦ロボット競技！

以下、詳細を説明します。動画もあります。

かわロボの良い所

まず、今回提案するにあたり以下の様に良い所をまとめました。

対戦形式の試合（読合、接触、操縦技術）が熱い
壊れて修理/改良が熱い（壊れるぐらいの激しい試合）
ルールの制約が少なく変化も少ない → 面白アイディアと継続参加

かわロボの課題

新規参加者が減少していますが、（コロナ以外の）背景・遠因を考えてみました。

練習にスペースが必要、持ち運びにくい
製作時間や費用負担が大きい（製作から試合までが長く勝利/成功体験が得られにくい）
他業種/他分野からの新規参入者が少ない（敷居が高い＋知名度不足）
脚・腕機構が複雑で入門者向けでない、壊れやすい → これは魅力と背中合わせ

課題を解決する方法

上記のかわロボの良い所を維持しながら課題を解決する方法として、ブレイブよりさらに小型・軽量で、容易/安価に調達できる部品で作れる「ミニかわロボ」規格を提案します！
電子工作や3Dプリンタの知識があれば簡単に設計・製作でき、他分野からも興味・参入が期待できます。
送受信機やコントローラはかわロボから流用/転用しやすい構成として、数千円から気軽に参加可能です。

ルール案

詳細はこちら。以下は抜粋で、多少言葉尻は違えと中身は変更なしです。

かわロボと同じ点：
相手を倒して10カウントか場外で勝利、試合時間２分、火薬・液体や分離NG、スタート後の変形OK、

かわロボと異なる点：
モータ：FS90系(幅12mm)の豆サーボ、180/360°どちらでも
リンク機構：脚・腕ともに制限なし（タイヤ・直動ＯＫ）
重量：150gぐらい？（豆サーボで試合成立する限界？）
通信方式：自由
開始時サイズ：100x150mm？ & 高さ制限なし　（12/7変更 200→150mm）
バッテリ：アルカリ・ニッケル水素 3セル or Lipo 1セル ＆ 1000mAh未満
リング：A3(300x400mm)サイズ、平面度5mm未満の凹凸や柱あり？

参考までに、動画のロボは重量90g（腕サーボのみメタル）、サイズ80x100mmです

構成案と費用

ざっくり、以下の図のようなイメージです。（値段は参考）

TODO

もう一台とリングを製作して対戦してみました！（継続して仲間募集中）

提案ルールは決定ではなく、これから意見・アドバイスを頂いてブラッシュアップしていきたいです。
かわロボの大会があるタイミングで（主催者の許可を得て邪魔にならない範囲で）同時開催できたら良いなと。
乗っかってくれる人が増えれば単独で大会(交流会)開催や、メイカーフェアなどの展示会に出展したいですね。

プログラムとか制御の勉強にも丁度良いと思うので、オフシーズンの自己学習にも良いのではないかと思います。

ちなみに、本提案はかわロボ参加者が勝手に考えたものであり公式大会運営元である川崎市産業振興財団様とは無関係です。
名称についても「ミニサイズの小さくてかわいいロボット」を略して「ミニかわロボ」です。（無理がある）

使用部品と候補(12/5+12/7追記)

部品については模索中なので定番品などはなく、おススメあれば教えて下さい。
【使用】は動画の例で使用していた部品で、【保有】は今後トライする予定です。

有限回転（180°）サーボ

【使用】極めて道サーボ
【保有】SG92R メタル
180°サーボの選定はこちらの記事が大変参考になります。
上記記事にもある通り、Amazonで格安販売品は模造品の可能性あり非推奨です。

無限回転（脚用）サーボ

【使用】360°サーボx2＋LEGOシャーシ：Servo Kit 360’（12/5品切れ中）
【保有】360°サーボ SG90-HV

バッテリ

1Sで受信機/マイコン/サーボ駆動は問題無さそうです。

【使用】Lipo 1S 150mAh 23x23x3mm → ギリ動作？数分は動いたが対戦は未実施
【使用】Lipo 1S 1000mAh 50x20x10mm 20g 650円(送料込み) AliExpress
【未知数】Lipo 1S 600mAh 60x16x6mm 12g x3pcs 2500円 Amazon内ではまともそう？

マイコン

RC受信機とどちらかは必要。サーボ接続基板的なものが別途必要。
以下のCaplsule/ATOM/StickCPlusに自作サーボ接続基板は対応→詳細。

【使用】M5Capsule：バッテリも内蔵しており上記LEGOに合う。5,6試合で要充電。
【保有】M5ATOMS3：小型で高精細な液晶付きで良い。外部バッテリ前提
【保有】XIAO ESP32C3：バッテリ接続しUSBで充電可能。アンテナ外付け。
【保有】M5StickCPlus2：容量増強したバッテリ内蔵し液晶も搭載。