Leopard VR機体紹介(テクノクエスト用)

かわロボ テクノクエスト(技術賞)に参加した機体の紹介です(所感は前回記事)

機体外観

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極力シンプルで新規製作を少なく、(VR酔い防止の為)剛性を高くした

 

機体構成

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使用している機器詳細のリンクは末尾に

動画

特徴

・VR遠隔操作システムによる臨場感のある操縦

Unityで自作したVRソフトとWindows MR(HMD)や全天球カメラ・無線映像転送装置により、
ロボットの内部状態や温度をVR空間上のコックピットに表示しながら操縦可能
内蔵のWifiと異なり、専用の装置を使用することで比較的低遅延で映像が確認可能
VR酔いを避け、方向を確認しやすくする為、VRソフト内にコンソールやフレームを再現
状況に応じて地図を参照しやすい様、プロポの位置を認識して位置を合わせて地図を表示

・安価なFutaba 3003サーボ一つでカメラ昇降可能

すでに搭載済みのカメラ傾け用のアーム機構を動き出し時の補助として流用することで、
比較的低出力なサーボで、200mm以上のストロークでカメラ昇降を実現
一度レール最上端までカメラ移動後は特異点により安定してその位置を維持
カメラ昇降時はアーム機構でレールを水平に傾け、リンク機構を地面に接触させることで
カメラを上端付近まで移動し、サーボでリンク機構を特異点にしてロックさせる

VRソフト

VR関係の情報・環境が整っているゲーム開発環境のUnityでソフト作成しました。Unityは情報が多いので助かります(更新が早いので古くなった情報に注意ですが)

ワイヤレスで飛んできたHDMIをソフトで読み込むのに、HDMIキャプチャを使用しました。全天球のUVマッピングとUVCのスクリプトは以下のサイトを参考にさせて頂いたので、自分で書いた部分としてはごく僅かです(Unityすごい!)

以下大変参考になりました(ありがとうございます)

RICOH THETA S 発売したので、個人用メモ - izm_11's blog
RICOH THETA SのUnity上でライブビューパノラマ展開まとめ(メモ) - izm_11's blog
THETA S で全天球映像を配信するまで:まとめ
THETA SのUVCモードをUnityで試す(いまさら) - ReDo
発売前に RICOH THETA S のライブビューを Unity でリアルタイムに全天球で見るやつ作ってみた - 凹みTips

今改めて探したので、重複してたり抜けもあるかもです。思い出したら追加します

 使用機材のリンク(aa)

RICOH THETA S 360度 全天球カメラ 910720

RICOH THETA S 360度 全天球カメラ 910720

 

 

 

 

Bluetoothモジュール

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