本大会2016を振り返って

今年は予選落ちでした
くじ運もあるので一概には言えませんが、少なくとも優勝・上位入賞できる実力がなかったのは確かです

本大会までの経緯

マシンの原型は5月末の大同杯に完成、7月中旬のじま杯には本大会に出れる状態でしたが、その後本大会直前まで家庭の事情でマシンに触れられず、じま杯でテストしたフォークシールドに小慣れていない状態のまま本大会参戦となりました
まぁ本大会直前も時間を捻出しようと思えば出来なくは無かったので、早めにマシン作りすぎて中弛みしたというのも事実ですね

本大会の試合内容（敗因）と反省

去年のヤガボットでもありましたが、専守防衛対策が不十分（フォークがそのつもりだったが運用不足）で時間ギリギリになって飛び込んで負けました
ただ頂いた動画をよく見てみると、そこまで専守防衛という訳でもなく、自分が攻めるタイミングは何度かあったのに逃しているだけですね・・・
フォークシールドは面白いアイディアだったので是非本大会でも披露したいという思いが邪魔して、不十分な準備のまま使うことになり、判断を鈍らせました
最後は、たぶん前進入力後に旋回した筈が、山に引っかかるか故障かで前進できず旋回だけして脱輪してますね（両方無いとは思うのですが・・・）

課題と今後

モータ出力強化とフォークシールド練度UP　〜KHK杯
距離センサ再配置とフォークシールド連動制御　〜高専祭
新基板（BT、I2C、フルカラーLED対応）設計・製作　〜来季

Leoaprd(2016モデル)

今年のマシンを紹介です。概ね同じなので変更点を。過去の詳細は以下URL。
Leopard 4 (2010/11モデル) - sin1’s studio
Leopard (2011/08モデル) - sin1’s studio
Leoaprd(2014モデル) - sin1’s studio
Leoard (2015モデル) - sin1’s studio

3分割（フォーク？）シールド

最近先割れシールドが流行っていたので、対抗して考案
左右独立＋中央の3枚構成で、左右片側だけ独立して下げられる為、
常に片側のシールドを下げたままリング周回が可能

左右のシールドを別々に動かす操縦技術と気合いは無いので
左右どちらのシールドを下げるかは、マイコンに判断させている
左右の距離センサと移動履歴を元に、現在左右どちら回りか判断、
それに応じて下げるシールドを決定（時計回りなら左下げ等）

脚の効率化

5年使い回している脚機構にガタが来ており再設計（一部流用）
前設計も悪くないので踏襲しつつ（＝見た目は大差なし）
・僅かな大型化、高速化（脚高さ5mm拡大）
・低重心、コンパクト化（モータを脚近くへ）
・高効率化（剛性UP）
腕ギアに採用していたボスギアを脚にも採用し、若干の軽量化
波及効果として足の向きが揃い、自爆防止の微少な後重心化
↓左が前、シールド側

前脚サス

走破性（全速前進時の地面追従性）を高めるため、前脚にもサス搭載
ポイントは、アームの攻撃力・応答性（投げ心地）が損われないこと
走行方向と平行にスイングする方式とし、従来スペースに収めた

スタート方法

従来同様だが、脚折畳み時にフレーム接地しスタート姿勢がより安定
また、装甲やスライド穴を見直し、確実にロックできる構造とした

その他

重量が余っていたため新バッテリーの容量を増やした所、重量超過
慌ててシールドの軽量化実施した
また横回転対策としてサイドシールドを復活

未登載機能

フルカラーLEDは冬期に実験進んでいたが、搭載見送り
距離センサも現状3つまでだが、新基板ではより多く搭載予定

本大会の振り返り、課題、反省は別記事で・・・

フルカラーLED

マイコン内蔵RGB LED WS2812B✕4 / dsPIC30F2012 を使用
Vdd/Sig/GNDの3本で数珠つなぎに出来て安価なのが魅力だが、数百nsec単位の制御が必要で、この8MHzのPICで使用する為に少しアセンブラ覚えました

次期マイコンがdsPIC予定で、折角なのでアセンブラ書いてみた
最初はサンプルコードが意味不明だったけれど、だんだん覚えてくと、私にも読めるぞーってなって楽しかったｗ

次は新型脚設計と平行して、dsPICでも受信器とアンプと仲良くなろう
ノイズ乗りやすいかもだけど5Vだからフォトカプラ省いて部品数削減！

2015反省会

総評

今年は去年より多くの大会に参加出来ましたが、戦績は悪化・・・
去年無念だったKHKで勝てて内心慢心してしまったのかもです駄目ですね
ほぼ操縦が敗因なので、操縦練習と制御回路の操縦補助強化を

本大会	横回転対策不足（隙間）、ピニオン脱落
KHK杯	優勝
慶応	コイントス負け、専守防衛対策
東京工科	追撃ミス、位置取り
都立	対ロッドの慎重さ不足
電大	走破性、確実な追撃と落下予測
神奈工	（新旧2台体制に）回転シールドへの追撃
理科大	ロッド先端の処理、飛込み過ぎ
立命	シールド同士の戦い方、駆引き
学発	（3位）乱戦時に落ち着くこと、飲過ぎ

本来であれば復活させた旧式は新型と差別化する予定でしたが、手が回らず
今後は、実験機としてアバンギャルドな味付けをしていきます

今後の目標

・新制御回路作成（BT,LED前提）→ 自律、オートパロット化（練習相手に）
・走破性向上 → 脚の大型化、前サス追加
・旧型の耐久性向上（人に貸せるぐらいに）
・素敵なアーム制御で華麗な動作

かわロボFlags

審判補助用アプリを思いついたのでジェバンニが(略)しました
今後もう少し作り込んだらAndroidPlayで公開します
高専祭フリーバトルでテストラン済

目的

自動カウント・タイムキーパーにより審判の負担を減らす
→　最終的な目標としては、審判含め運営の負担を減らしたい

機能

・旗（スマホ）のモーションで「それまで」「ダウン」など発話
・正確な１０ or ５カウント
・試合時間の計測とカウントダウン
→　旗を振るだけでカウントなどしてくれるので審判に集中できる

未実装機能

・赤・青コーナー区別（スマホ or BT端末2台使用）
→　主審ひとりでもダウンカウントを赤青平行して可能に
・ダウン回数の集計
→　時間切れの際、ダウン回数を参考に
・モーション検知を外部BT端末（旗に装着）で実施
→　スマホ/タブレットは試合時間、勝敗数表示に専念可能
・トーナメント管理アプリと連携して自動試合管理（ムズい）
→　対戦相手や勝者の読上げ・次の試合の呼出しを自動に
・かわロボスコアブックと一体化して入力を簡易に？

余談

発話時にスマホ内蔵スピーカでは音が小さい為通常BT接続の外部スピーカを使用しますが、
テストラン時には外部スピーカが見つからず仕方なく内蔵スピーカを使用したものの数試合しても音が出ず諦めて仕舞おうとした所、
自分のカバンに人だかりが出来ており何事かと訊いてみれば、
突然カバンがしゃべり出したそうな。

・・・外部スピーカが中にあり勝手にBT接続し発話もできていたでござる。