かわロボ技術賞に参加しました
競技名としてはテクノクエストだそうで、今後も毎年3月開催で継続するそうですね
結果は9チーム中2位で、準優勝でした！
結果を出すのは難しいと思ってたので嬉しい限りですが、内容を振返ると惜しい部分も少々
今回の機体紹介と、次回競技感想の2部構成でお送り致します
コンセプト
トラブルや不安定な無線環境である前提で、複数の情報取得手段による冗長性の確保
棚や椅子の最上段撮影は諦めてそれ以外を確実に、堅実でシンプルな構成
メカを簡素にした分、エレ・ソフト的なアプローチでの課題解決を充実
ソフト
・自作Androidアプリ(BTnLD)と自作回路でBT(Bluetooth)通信、温度やロボ内部状態を表示
・起動時や高温物体発見時等、音声で注意を促す（自作アプリと外部スピーカをBT接続）
・全天球カメラと透過型HMDのリアルタイム中継（既製品）
・アクションカメラとタブレット端末のリアルタイム中継（既製品）
・自作ソフトLinksで脚機構の上下動を低減させカメラのブレ軽減（便乗）
メカ・エレキ
・自作回路によるパワフルなサーボ制御(アーム)とRCサーボによるカメラの位置・角度調整
・非接触温度センサと自作回路による温度測定（回路上のLEDで温度表示orBT通信）
・3Dプリンタでのサーボ・カメラホルダー
・左アームでのカメラ移動、右アームで障害物の一時的な移動、左右独立アームによる両立
課題
・カメラからのリアルタイム画像転送は既製品のプレビュー機能使用し、至近距離で
2.4GHz帯の無線を複数使用している為、遅延や瞬停あり → 5GHz活用？通信一本化？
・HMD含めディスプレイが3つなので一覧性が低い → 中継画像にオーバレイ表示？
・全天球カメラが粗くHMDで表示するとチームメンバと共有できない → 専用ソフト開発？
今後の予定
Unityがんばろう、PSVRとHoloLensほしい
スペック
高精細カメラ 高さ280～100mm可変、角度±45°可変、※映像瞬停あり
（棚・椅子最上段NG、240mmの中段は見える筈、覗き込み可能）
全天球カメラ 高さ250mm固定、※画質は悪くモザイクレベル
使用デバイス一覧
| 一般名称 | メーカー | 型番 | 接続先 | 備考 |
|---|---|---|---|---|
| 温度センサ | ACTLAS | SPU-100 | 制御回路 | 非接触タイプ |
| 制御回路 | 自作 | Scepter v5 | 温度センサ | PIC24F |
| 制御回路ソフト | 自作 | Scepter v5 | スマホ | C言語 |
| スマホ | SONY | SO-02G | 無線スピーカ | Androidなら代替可 |
| スマホアプリ | 自作 | BTnLPD(仮) | 制御回路ソフト | Android向け |
| 無線スピーカ | SONY | SRS-X1 | スマホ | 5W、BT通信なら代替可 |
| 透過型HMD | EPSON | BT-200 | 全天球カメラ | Android |
| 全天球カメラ | RICOH | Theta S | 透過型HMD | 360x360°の低画質撮影 |
| アクションカム | SONY | HDR-AZ1 | タブレット端末 | 手ぶれ補正付き |
| タブレット端末 | SONY | SCG-100 | アクションカム | Android、10in |
