第2回 ロボコン技術情報交換・交流会 を開催します

今年5月開催し、大変ご好評頂いた「ロボコン技術情報交換・交流会」ですが、2014年12月14日(日)に同じくFabLab SENDAI – FLATにて第二回を開催します！
奇しくも学術研究発表会と重なってしまいました。…試合の合間にUstreamでご覧下さい。一応録画予定です。

交流会では、ロボコン参加者やその友人が集まり、10分×10名程度で、参加している競技や制作物・技術の紹介などをプレゼンします。特にテーマや縛りを設けていませんので、多種多様な内容です。
また、その場でプレゼンを見たい・プレゼンをしたいという方は 下記のアドレスまでご連絡ください。
（※スケジュールの関係上飛び入りプレゼンはご遠慮くださいますようお願いいたします。）

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開催日時：2014年12月14日(日)14:00〜17:00頃
開催場所：FabLab SENDAI – FLAT（980-0811 仙台市青葉区一番町2-2-8 IKIビル4F）
参加費：無料
問い合わせ先：西村（sin1n24[at]gmail.com）
中継URL：ロボコン技術情報交換-交流会

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開催場所のFLATで記事にして頂きました。

2014学園祭

中国出張中なので写真は12月にでも。
スカウターの試合での実験結果については別途。
今回の交流会は12/14学発と被りました。これも別途。

KHK杯

準優勝。ギア1年分と賞金頂きました。
広くて仕切りがある戦術的なリングで良かったです。
焦ると操縦ミスして障害物に衝突するので要改善。
準決で下剋上に勝てて良かった。転倒復帰が何回もあったけど、集中できてた。
決勝は一本取ってから焦りましたかね。突っ込んでって見事に捻られました。
3本目はバッテリー脱落で機能停止。。。

ヤガボット

準優勝。おかき沢山頂きました。
本大会リング。学祭リングは凹凸少ないので、相対的には少し攻めにくい。
決勝で下剋上に完敗。追いかけっこで操縦ミスが目立つ。。
その前も練習不足でビビって動きが渋い。

東京工科

優勝。電気毛布を頂きました。
ぼぼ平らなリングでシールド有利。だが勝ちは勝ちで笑。
脚アンプが試合中に破損するも後輩のを借りて復帰。助かった。
広くて転倒復帰しやすく、追撃が重要だったが出来ていた。まぁ平らだし。
下剋上とクロノスにはリベンジ。まぁ平らだし。。

都立高専

3位。お菓子沢山頂きました。
高速ターンテーブルの遠心力で？脱輪。面白いけど気持ち悪くなった。。
同じ操縦者と二連戦でしたが、一線山を越えて気が抜けた？
最初からターンテーブルだったら負けてたかもです。

電大

優勝。水陸両用トイラジ頂きました。
横長リング。真ん中は公式リングに近いが入場まで180°ターン必要。
特定のアームに有利で無く？適度に独自性ありバランス良さそう。
最初から秘密兵器で焦りましたが、なんとか。
決勝でまた下剋上と。リング広く速攻無かったので待ちが功を奏した？
11月は中国出張で今年最後の大会なので勝ち逃げ笑。

ではまた。

Leoaprd(2014モデル)

例の如く、コンセプトは維持なので改良点のみ紹介。
全体的に丈夫に隙間無く（横回転やロッドに刺されないにくく）なりました。
手元にマシンが無い為、写真は後で追加します。1006追加

新アーム

ルール改正により禁止されたのでスライダー位置を変更。
弊社新開発のボスギアを活用して丈夫で軽量なギアトレインを実現。
モータレイアウトも見直しより低重心センターマスに。
70対1だが遅かったかも。ピニオン変更予定。

新サスペンション/展開方式

従来はバネ圧最高にしても摩擦と自重で元の姿勢にならないことがあったが※、
サスペンションのレイアウトを適正位置に近づけ、同じバネ圧でも効果的かつ、
弱点だった「関節の裏の無装甲部分」を無くした。
ロック機構は同じだが誤動作防止しつつ小型化。但し固定が甘く改良予定。
※サスが安定しないとシールドが浮き、回転シールドに捲られる原因だった？

脚クランク

前年の規格を引継ぎ、互換性を保ちつつ丈夫に。
組木細工的な嵌め合わせにすることにより、クランク位置のぶれ防止かつ、
剪断力に強く、ネジゆるみにくくなりました。脚本体は変化無し。

その他

シャーシのLiFe2本置き対応など後付けだった改良点を最初から取込んだ。
ジャイロ制御を復活させ攻撃時の自爆防止。他にも活用予定。
転倒復帰が安定かつパワフルに。目測300mm程度の垂直飛距離。
電装カバーのマジックテープ固定及び制御基板書込み用開閉口搭載。
音声基板とファン用のスペースを空けたので後で搭載予定。

TODO

• ロック機構の改良

-加工ミスによりバックラッシュ多いので、ボスギア再生産して適正量に直す

• 足裏貼直す。高強度シリコン？

-アーム増速。ピニオン9T→10T

• トレッドを従来と同じに。シールドも共通化へ
• シールド増産。複数タイプ試してみたい
• 禁断の制御基板による脚制御。自動操縦や自動回避、ジャイロ走行が可能
• 音声基板とファン、BT通信モジュールを搭載
• スマートグラス活用

2014かわさきロボット競技大会

今年は・・・敢闘賞を頂きました。
大会前・参加中は優勝しか考えていませんでしたが、大会終わって振り返ってみると参加出来ただけでも幸せだったと思います。協力してくれた後輩達に感謝です。

さて、敗因/原因を分析して来年に活かさなければ。

敗因１：脱輪

シールドが中央丘に引っかかって脱輪。たぶん公式戦では久しぶり。
母校の伝統芸能とはいえ、攻めた結果の脱輪ではないので凹みます。。。

敗因２：走合いに不安

後述する理由で操縦に不安があり、追いかけっこに自信が無かった。
まぁ後で動画見ると、試合当時思ってたほど駄目ではなかったので・・・メンタル的な問題かも。

敗因３：後ろ脚ロック不良

設計ミスで、多少の劣化で展開システムのキモである脚のロックが働かなくなった。
走行に致命的な影響は無いが、やや後進しにくい。
また、通常なら片足脱輪なら復帰可能だが、不良発生した右足が落ちた為復帰出来ず。

原因１：操縦練習不足

敗因１と２の原因。足回りは去年と同じ仕様の筈が旋回特性が良くなっていて、
初戦で直角ターンしようと思ったら180°近く旋回して驚きました。
今考えると、トレッドが僅かに広がったことと僅かに軽くなったことが原因か。

原因２：完成が遅かった

敗因３の原因。お盆に完成してれば、不具合気づいて改修間に合っていたはず。
アームと展開方式が新規で不安だったが、無理してでも悩むより行動必要だった。

結論：お仕事忙しかった

社会人なので当たり前ですが、１，２年目が恵まれてました。まじ時間無い。
加えて精神も削られるので、隙間時間を縫って設計製作する活力が無かった。
改善点は後者。鋼の心で初期のスケジュールを厳守して早めの完成と操縦練習。
前日完成マシンで勝ち進めるなんて甘々過ぎにも程がある。

今後：

学園祭は交通費節約しつつ半分ぐらい出場予定。
ちょっと萎んでましたが、良いマシンはあるので勿体無い。
それまでに前記事のデバイス使って、かわロボを「楽しめる」開発に注力します。
次回は.記事は今年の機体のことについてでも。

ボーナスの使い道

以下買いましたので自慢です笑。

MOVERIO

両目、透過型のスマートグラス。エプソンより。
透過型なので現実世界を見つつ、情報を表示できると期待してましたが、両目型なので、左右の画面が正しく見れるように焦点合わせると、他がボケます。。。
あと、眼鏡の上に装着できるのは良いけど、重い。鼻当てが変形して鼻塞ぎます。
片画面のみ表示させればボケる問題は解消できそうです。

用途としては取敢えず２つ。かわロボ スカウターとマシンの内部状態表示です。
前者は眼鏡のカメラでQRコード認識して戦闘力をマシンにオーバーラップ表示させたかったが、カメラの性能的に接近しないと認識でき無さそうなので、代替方法を調査中。
後者は実用目的で、ロボの内部ステータスを把握しながら操縦したくて、BTで通信して、モードやアーム角度、サスペンション状態、バッテリー残量が確認したい。
以前は音でステータス把握しようとしたが、実質戦闘中は聞こえないので。
前述した通り左右画面に表示するとマシンに焦点合わないので、片画面に表示する方法を調査中。

他の用途とか、アイディアあれば是非提案下さい。

ActionCam

Sony版GoPro。4Kとかハイスピードも撮れるウェアラブルカメラ。
Ustream中継は面白いけれど、色々バラ撒くことになるので使いどころが難しい。録画はOKだけど中継はNGという人も居るでしょう。
頭部に固定すれば「見たまま」を録画できる。修理箇所・内容を後で確認したり、操縦時の指の動きとかに使えるかも。
意外なのは撮影できる広角の画と、視界の画の印象が近いこと。記録映像が普通より過去のリプレイみたいで面白い。
撮影と操縦が両立できるのは便利。まだ使ってない機能多いので試さなくては。
高いので減価償却するまでは流石にマシンに載せません。他に安いのも持ってますし。
日の出杯出れないので後輩に託そうと思ったが忘れてた。

Xperia Z1

乗り換えました。今更Z1かと思うかもですが、0円だったので。KitKatまだ？