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Leopard 4 (2010/08モデル)

本大会モデルを完全に分解してしまう前に予告していた機体紹介でも。
KHK杯にに投入したのは新型もどきなので別。また今度。

取り敢えず写真は公式から拝借。

  • 概要

転倒型のシールドアーム。上から見るとほぼ正方形で、横幅が350よりやや小さい。
相手の攻撃をシールドで受け流して接近し、潜り込んで攻撃して転倒させる。
MC401が左右脚と左右アーム用に合計4つと転倒復帰用にクローラーアンプ。

  • 脚機構

前後左右の4脚モジュールにそれぞれサスペンションとモータ。ギヤ比20ぐらい。
ベアリング脱落防止の白いデザインパーツは予選当日か前日に設計切削。
足裏はシリコンで結構もげてるけど気にしない。もげー。
弊社開発のLinksで足先をシミュレーションしてるので上下動はあんまり無い。

  • 腕機構

4節リンク機構のレバー(揺動節)をシールドとしたアーム。
シールドは角パイプを輪切りにした構造材で、めくられると柔軟で持上げると強固。
70対1ぐらいなので結構速い。連続で動作させるとバシンバシン地面を叩いてうるさい。
本来は左右3モータづつ搭載可能だが大会参加時は重量の関係で2つ。それでも計4つなので充分。
大会前のシールド材質はポリカで八つ裂きだったので、FRPとの複合装甲に。数年前はABSで結構保ってたのにな。

  • 電子装備

かっこ付けて言うとアビオニクス! 良い響きだ・・・。去年技術賞で晒し者だったアレです。
用途は低ギヤ比=高速なシールドの制御。これがないとシールドを地面に付けたりちょっとだけ上げたりが激ムズ。
大会前は間に合わなかったのでシールド位置検知をポテンションメーターから妥協してリミットスイッチに。
具体的には、受信器から信号を読取ってセンサーの状態に応じてMC401に適切な信号を出力をマイコン(PIC24F)で処理。MC401の耐電流に敵う自作モータドライバを作れる気がしないので。

こんなところで。