かわロボ本大会2019を終えて

今年の本大会の結果は、予選敗退でした
本当にくじ運が悪く強敵と当たってばかりでしたし、今年は特に緊張していて多分初めて操縦中に指が震えてそれに気付いてさらに緊張する悪循環でした
緊張の理由としては、今年はマシンの状態も練習試合での戦績も良く、試合動画での反復学習や自宅リングでの操縦練習もしてて事前の状態は凄く良かったので、逆にそれがプレッシャーになって緊張してしまったのかなと結果的に思いました
自分にとってはあまり追い込むのは向いてなかったってことが分かったのが今年の成果ですかね
なので仮に運が良かったとしても、あの状態で決勝進んでもすぐ負けていたでしょう（まぁ勝ち進むうちにゾーンに入ることも稀にあるのですが）
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今後の方針（メンタル）

色々考えましたが結論としては、今後の本大会はあまり追い込まず学園祭のノリで参加するしかないかなと思います
優勝を諦めた訳ではなく、結果的にその方が勝率が高いんじゃないかとの判断です（あと精神的に厳しくて無理）
実績から考えると学園祭の方が圧倒的に勝ててて、今までは本大会と学園祭で他参加者の気迫が違う所が大きいと思っていましたが、今回の内容を考えると内面的な理由も半分以上はあるんじゃないかなと思うようになりました
取敢えず、アマダ杯とKHK杯、あと高専祭は少なくとも参加するつもりですし、アマダ杯までに一回練習会したい所です

今後の方針（マシン）

正直、マシン的には優勝が狙えるポテンシャルはあると思いますし、難があるとすれば脚が小さくて走破性が低いぐらいですがリング変更もあるので、取敢えず今はあまり手を加えなくても良いかなと思ってます
何かやるとすればセンサーを沢山追加してみたいですが、現行の自作制御基板はもう殆どセンサ追加できないので、新型を設計する必要があります
例えば脚にエンコーダ追加して等速制御など、現行のマシンと基板で対応できる範囲で試してみて結果次第で基板設計に反映させる形にするつもりです
目標としては技術賞（＝リング発表？）までにβ版が出来れば良いですね

今後の方針（遊び）

かわロボ用M5Stack新型制御基板改めデータロガーは楽しそうなので、その内中身を詰めるつもりです（プロポの値ロギングだけでなく、センサ値をグラフ化したりアイコン並べたり音を鳴らしたり？）
あとM5StickVとRoboMasterS1は興味ありですが、賞金もらえなかったので6万する後者は躊躇してる所です

今後の方針（後輩）

それと、本大会後の現役含めての反省会で旧マシンをどっかの大会で貸すことにするつもりです
久しぶりに学生で優勝したOLF&s含めSRDCや電大の盛隆を見てやはり感じる所もあり、大会に参加しなかった現役に一番やる気出してもらうのは、やはり借り物でも良いから試合に勝つことかと考えました
なので新マシンに勝てる程度には改修して整備するつもりですし、かわロボVRで操縦練習しといてもらうのも良さそうですが、流石に後者は少し手を加える必要あり間に合わないかもです
まぁ、あまり強制的にやらせても仕方が無いので現役生の意欲次第ですが、、、

今年のマシンの変更点

見ての通り殆ど変わっていませんが、一応アーム側板が稀に割れるのでジュラルミン化＋軸周りも更新しつつ、ついでにポテンショメータも秋月40円ボリュームから某社のRDC50に変更して結果的に軽くなりました
SBUSにしたので受信機もR3206SBMにして多少軽くなりましたし、SBUS以外でも対応しつつ値段も3000円ちょいで安く増設にはちょうど良さそうですね
電波感度が低めみたいでしたが自分が本大会会場で使用してて違和感感じることは無かったので問題無いかと思います