最近はPS4のスパイダーマンが面白くて、かわロボVRも開発遅延してしまっています
少しでも真面目にやってる振りをする為に、今回はジャイロ制御について少し書きます…
秋月のアナログ出力ジャイロを使用、シャーシにはマジックテープで受信器ごと固定、基板直差
従来は、腕機構しか回路で制御していなかった為、回路が暴走しても脚機構は操作できましたが、
最近はそういう不具合もほぼ無いので今年は脚機構にも制御を入れることにしました
目的は、シクロさんがやってたジャイロによる直進補正と同じで、不整地走行時の安定性向上です
直進中に障害物を乗り越える際、すんなり越える場合と引っかかってしまう場合があり、
高速移動時のネックとなってました（特にレパードの様な脚の小さいマシンの場合、顕著）
ジャイロセンサで角速度（角度変化）を測定することにより
旋回指令値と角速度の差を、現在の旋回指令値に追加（補正）します
思ったより曲がってなかったら追加で曲がり、勝手に曲がってたら元に戻す感じです
なので、空中に持ち上げ旋回させると脚が勝手に動きます（動画の最初でやってる）
実は、2軸のジャイロセンサを既に搭載していましたが、攻撃時に自ら体勢を崩したら
出力を下げるというアームの自爆防止用のみに使用していました（ピッチ軸）
なのでセンサの固定と配線直したぐらいで、ほぼソフト的な修正のみで出来ました
結果、障害物に通常引っかかる時に不思議な力が発生して乗り越える…のは良いですが、
まだ慣れていない為に人間補正で多めに旋回量入れて余計に旋回しまうので、練習した…
のですが慣れず、時たま変な値が出るようで勝手に動いてしまい、本大会では不採用に…
今後、まずはセンサの特性を把握して謎の挙動が無いようにしないとですね
技術賞向けに積分して90°丁度旋回させるなどあっても良いかもしれません
ですがまずは、かわロボVRを高専祭までに遊べるようにしたいですね…
