M5Stackやめました

理由としては、
・かわロボ本大会ではルール上グレーであること
・不具合が多く安心して使用できないこと
・本大会においては、上記を補う大幅なメリットがないこと

あくまで今年の本大会向けに採用を見送るだけで、技術賞では活躍間違いなしですし、ここ1ヶ月の検討は非常に有意義だったと思います

以下詳細です

 ・ルールの問題
3章9条6.ロボット内部の制御を目的とした、外部との通信機能を持っていないマイクロコンピュータ等を使用した制御システムの搭載については特に規制しない
と、あるので通信機能を持ったマイコンについては規制はされそうですが逆にNGと明記もされておらず、M5Stack(ESP32)は標準でWiFi+BTモジュール付いてる為、非常にグレーです
ただ、過去にロボットの内部でCPU同士が通信するのに無線通信が許可されていたこともあり、無線機能が付いていても、機能的にOFFにするか電波が漏れないように物理的に覆うなどの方法を採ればで許可される可能性あり、公式に質問しましたが「ルールの通りです」というゼロ回答だったので諦めました

・不具合が多い
前回M5Stack複数購入して不具合起きても交換して対処と書きましたが、2個使用中2個壊れているので試合中壊れる懸念が高く、仮に壊れなくとも激しい機動も躊躇してかねないので諦めました
勿論M5Stackが全て悪い訳ではなく、少なくとも1つは自作基板繋げての不具合なので、かわロボには適さないというのが正しいです(ただしその不具合は静止して動作確認中、もう一つは書込み不可)
他にも、PICと比べるとArduinoIDEやESP32にバグが多く、うっかり踏み抜くと大変です(エラッタは読みましょう)

・メリットが少ない
M5Stackを使うメリットは前回書いた通り、見た目とかメンテ性とか拡張性なので正直勝敗には直接関係ありません
勿論勝敗が全てではなく、カルマンフィルタなど新技術を使ってみたいというのもありましたが、それも目的があってこそであって使用する訳で、手段と入れ替わって大会に出れなくては本末転倒です
9軸センサとカルマンフィルタで自己位置推定とか、ディスプレイやスピーカ、WiFi/BTモジュール内蔵なのはとっても技術賞向きなので3月には使用するつもりです

・今後について
T10J+SBUS受信機を購入してしまったので、なんとか活かすべく現行のPICもSBUS対応予定です
それに伴い不要になる回路も多いので、間に合えばPICも24Fから32MXに乗換て新型基板も設計・投入したいですが、今年は多分無理でしょう
その際には、ついでにM5Stack用の回路も同時に作りたいです(表面実装のソケットも買ってしまったので。。。それと、受信機2個載せてロギング専用にしても良さそうですね

それと、7/20(土)に古川の自宅でかわロボ練習会開催します!どなたでも参加できますが、初の?宮城開催なので近場の方是非!宿泊もOKです