M5Stack始めました

現在かわロボに載せているマイコンはPIC24Fですが、拡張性を考えより高性能かつ省力的なPICのMX32やmbedのLPC284などを検討していました

どれも良いけれど頭一つ抜けてない印象で悩んでいましたが、ESP32を搭載したM5StackがGW中にセール中で気になっていたので衝動買いし、結果正解でした!

以下詳細です

 性能はPIC24Fが16bit 32MHzに対し、ESP32は32bit 240MHzのデュアルコアと大差をつけ(オーバーヘッドは多いでしょうが)、M5Stack Grayならディスプレイ・スピーカー・SDカード・ボタン・ジャイロ・加速度・地磁気センサ付きかつ、Arduino互換で情報も多くコードも参考にしやすい!

5Vトレラントでないのは残念でしたがS.BUSは3.3Vなので入力は実質問題無しです。出力でクローラアンプは問題ないもののMC402は反応しないのでレベル変換は必要ですね

あと、初期不良?で途中から書き込めなくなったので、予備は必要ですね
最初はM5Stack2台で問題無いと思ってましたが、上記があったので1台+安いESP32ボードの3台ぐらいにしようと思います

ということで、(暴走した時に壊れても良い)古いレパードを動かしてみました


かわロボ + M5Stack 基本動作確認


前回より良くなった/なりそうな点としては
・OTAで無線でプログラム書込み可能(未実施)
・4ch→10ch読めるように(プロポ次第)→ch5をゲイン調整、トグルを機能on/offなどに割当可能
・内蔵9軸センサによる走行補正、自己位置推定(センサフュージョン
・ディスプレイとスピーカで表現力UP(調整時に便利?)
・I2Cでセンサを沢山接続可能(温度、距離、電流など)
・静電センサで金属パーツを触ったことが検知可能 → 外装開けてボタン押さなくても金属フレームを触ればOK
・脚動作履歴と再生(センサ含むSDカードへのログ書出しと自動運転)
WiFiやBTで端末に情報送信可能(メンテ性UP?、本大会使用不可なので後回し)
上位から順に取組み予定です

ちなみに、FASSTの送受信機(6EX)しか持ってなく1万円のSBUS受信機を買うのは勿体無かったので、この際もう1万ちょい出してFHSSの10J+R3206SBMを購入しました

 

 10chですがボタン・スイッチだけで10chありプロポの設定で割当てられるので悩みますね

 

R3206SBM #00107172-3
 

 一応室内用で電波弱いと思いますが、距離は近いので大丈夫でしょう多分

 

M5Stack Basic

M5Stack Basic

 

 自分が使用してるのは9軸センサ付きのGrayですが、それ以外は同じです

 

 未使用ですが予備として購入済。マイコンは同じなので性能や出来ることは同じです