技術賞 1/2 機体紹介

かわロボ技術賞に参加しました
競技名としてはテクノクエストだそうで、今後も毎年3月開催で継続するそうですね

結果は9チーム中2位で、準優勝でした!
結果を出すのは難しいと思ってたので嬉しい限りですが、内容を振返ると惜しい部分も少々
今回の機体紹介と、次回競技感想の2部構成でお送り致します

コンセプト

トラブルや不安定な無線環境である前提で、複数の情報取得手段による冗長性の確保
棚や椅子の最上段撮影は諦めてそれ以外を確実に、堅実でシンプルな構成
メカを簡素にした分、エレ・ソフト的なアプローチでの課題解決を充実

ソフト

・自作Androidアプリ(BTnLD)と自作回路でBT(Bluetooth)通信、温度やロボ内部状態を表示
・起動時や高温物体発見時等、音声で注意を促す(自作アプリと外部スピーカをBT接続)
・全天球カメラと透過型HMDのリアルタイム中継(既製品)
・アクションカメラとタブレット端末のリアルタイム中継(既製品)
・自作ソフトLinksで脚機構の上下動を低減させカメラのブレ軽減(便乗)

メカ・エレキ

・自作回路によるパワフルなサーボ制御(アーム)とRCサーボによるカメラの位置・角度調整
・非接触温度センサと自作回路による温度測定(回路上のLEDで温度表示orBT通信)
3Dプリンタでのサーボ・カメラホルダー
・左アームでのカメラ移動、右アームで障害物の一時的な移動、左右独立アームによる両立

課題

・カメラからのリアルタイム画像転送は既製品のプレビュー機能使用し、至近距離で
 2.4GHz帯の無線を複数使用している為、遅延や瞬停あり → 5GHz活用?通信一本化?
HMD含めディスプレイが3つなので一覧性が低い → 中継画像にオーバレイ表示?
・全天球カメラが粗くHMDで表示するとチームメンバと共有できない → 専用ソフト開発?

今後の予定

Unityがんばろう、PSVRとHoloLensほしい

スペック

高精細カメラ 高さ280~100mm可変、角度±45°可変、※映像瞬停あり
(棚・椅子最上段NG、240mmの中段は見える筈、覗き込み可能)
全天球カメラ 高さ250mm固定、※画質は悪くモザイクレベル

使用デバイス一覧

一般名称 メーカー 型番 接続先 備考
温度センサ ACTLAS SPU-100 制御回路 非接触タイプ
制御回路 自作 Scepter v5 温度センサ PIC24F
制御回路ソフト 自作 Scepter v5 スマホ C言語
スマホ SONY SO-02G 無線スピーカ Androidなら代替可
スマホアプリ 自作 BTnLPD(仮) 制御回路ソフト Android向け
無線スピーカ SONY SRS-X1 スマホ 5W、BT通信なら代替可
透過型HMD EPSON BT-200 全天球カメラ Android
全天球カメラ RICOH Theta S 透過型HMD 360x360°の低画質撮影
アクションカム SONY HDR-AZ1 タブレット端末 手ぶれ補正付き
タブレット端末 SONY SCG-100 アクションカム Android、10in