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Leoaprd(2016モデル)

今年のマシンを紹介です。概ね同じなので変更点を。過去の詳細は以下URL。
Leopard 4 (2010/11モデル) - sin1’s studio
Leopard (2011/08モデル) - sin1’s studio
Leoaprd(2014モデル) - sin1’s studio
Leoard (2015モデル) - sin1’s studio

3分割(フォーク?)シールド

最近先割れシールドが流行っていたので、対抗して考案
左右独立+中央の3枚構成で、左右片側だけ独立して下げられる為、
常に片側のシールドを下げたままリング周回が可能

左右のシールドを別々に動かす操縦技術と気合いは無いので
左右どちらのシールドを下げるかは、マイコンに判断させている
左右の距離センサと移動履歴を元に、現在左右どちら回りか判断、
それに応じて下げるシールドを決定(時計回りなら左下げ等)

脚の効率化

5年使い回している脚機構にガタが来ており再設計(一部流用)
前設計も悪くないので踏襲しつつ(=見た目は大差なし)
・僅かな大型化、高速化(脚高さ5mm拡大)
・低重心、コンパクト化(モータを脚近くへ)
・高効率化(剛性UP)
腕ギアに採用していたボスギアを脚にも採用し、若干の軽量化
波及効果として足の向きが揃い、自爆防止の微少な後重心化
↓左が前、シールド側

前脚サス

走破性(全速前進時の地面追従性)を高めるため、前脚にもサス搭載
ポイントは、アームの攻撃力・応答性(投げ心地)が損われないこと
走行方向と平行にスイングする方式とし、従来スペースに収めた

スタート方法

従来同様だが、脚折畳み時にフレーム接地しスタート姿勢がより安定
また、装甲やスライド穴を見直し、確実にロックできる構造とした

その他

重量が余っていたため新バッテリーの容量を増やした所、重量超過
慌ててシールドの軽量化実施した
また横回転対策としてサイドシールドを復活

未登載機能

フルカラーLEDは冬期に実験進んでいたが、搭載見送り
距離センサも現状3つまでだが、新基板ではより多く搭載予定



本大会の振り返り、課題、反省は別記事で・・・