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ヤガボット2016

脱輪しました!以上!

 

最初から決勝戦だったので120%の速度で走り回った結果、リング際で旋回しすぎて片足踏み外しました
通常なら復帰可能なのですが、方向が悪くそのまま転落
前記事の通り脚には制御入れて無かったものの真面目に検討始めました


スティック操作量に対する旋回量のバラ付きは本来人間性能で補正するべきなのでしょうが、無理です

理想は操作量に対し一定の旋回速度なんですかね
自動操縦の場合必要になってくる性能ですし、高めたい所ですが、まずはジャイロ1軸余ってるので初期検討ですかね


技術賞見据えて真面目に自動操縦やら自己位置推定やるならI2CでIMU接続する為に基板から手をつける必要があるものの、そう時間もないので適度に手を抜きつつ適度な所を狙いますか