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Leopard (2011/08モデル)

7月ぐらいに完成した試作機を元にサスペンションのレイアウトや外装を微調整したモデル。展開機構をぎりぎりまで悩んでたので8月中旬完成となってしまいました。
だいたい去年と同じなので去年との違いを題材に紹介します。

全脚サスペンション → 後ろ足のみに

目的が攻撃反動抑制にシフトしたため。セッティングも変更。

アーム反動による転倒スタート → 後脚を内側に折畳んでの展開スタート

速攻の小型機対策でより高速で安定したスタートを。ロングロッドにも効果的かも。転倒復帰もしやすく。

脚の省スペース化

前脚装甲から脚先端がはみ出さないようにし、よりシールドアームに適合。それ以外は互換性維持。

デバッグ・強化

去年は後付だったポテンショを露出しないように内蔵するなど、去年の破損点・反省点を元に強化。

特徴・技術紹介

シールドは攻撃を受け流すために角度が浅く、その邪魔になるので脚は大きくはないが、自作のシミュレータで最適な曲線を求めたので効率的な移動ができる。
高速なアームを移動中に僅かに上げたり、出力全開かつ目標位置での停止は難しいのでマイコンで位置制御(自作サーボ)を行った。

スペック

ホイールベース 240mm
トレッド 300mm
全高 160mm〜400mm
車高 55〜75mm
重量 3450g程度
スタート方式 後脚折りたたみ展開
転倒復帰 高速と低速(復帰位置が違う)
モータ 分類 ギヤ比 個数
4発 ヘッケンリンク 1:25 3枚脚
3発 x2 有限シールド(∠40°) 1:70 2ユニット
バッテリー 10セル12VのNiMH
制御用マイコン PIC24F
アンプ MC401 x4
ねじ 浅井製作所様