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前動画の解説

前回の更新でアップした試験動作の動画がありますが、アレに対して「何なの?おいしいの?」という疑問の声を頂いたので、バイト講師の意地で簡単に解説したいと思います。
一言で言えば、動画=Leopardのアームは「自作サーボ」です。食べられません。RCサーボと同じように目標角度が与えられると、その角度目指して回転します。
1番目の動画は本大会前のただの投擲試験なので自作サーボうんぬんは関係ありません。
ここで疑問なのは「1.どうやって目標角度を決めているか」と「2.どうやって現在の角度情報を得ているか」でしょうか。


1.はRCサーボの場合は受信器と直結する場合が多いでしょう。そうすると受信器はプロポのスティック角度(に比例した信号の幅の命令)を受信するので、それをそのままRCサーボに横流しすればスティックと同じように動きます。それに対して、かわロボのアーム用途ではスティック角度と同じように動くよりも、例えば攻撃時は出力全開かつ一瞬で最大角度まで動いたり、移動時は地面すれすれの一定角度まで動かしたり、地面と接するように戻したり、などのように様々な角度を切替えられた方が便利なので自分はそうしています。
現在の設定は、1chのスティックを右に倒すと攻撃(最大角度まで全力動作)し、中央に戻すと地面と接し、左に1回小さく倒すと地面すれすれで固定、もう一度倒すと戻ります。大きく倒すとより地面との間隔が広がります。ブレイブでほぼ同じ入力方法考えてる人が居て驚きました。
ということで、試合中に職人技でシールドを地面すれすれの角度で止めてるのではなく、電子技術による入力支援があってこその精密動作な訳です。


2.は簡単でアームギヤボックスの最終段にポテンションメータという角度センサーをつけており、それをマイコンに入力して現在角度と目標角度の差から出力を決定しています。RCサーボも同じですね。そのマイコンが以下の写真です。大したことない回路なので現在小型化してすっきりまとめる予定で、以前アップしてた切削中の回路がこれの新型です。


追記
技術交流会が中止と言うことで大変残念です。休日の2列目予備軍なので停電は無さそうですが、100%大丈夫と言えない限り開催できないのが公的な行事の宿命なんでしょうか。お天気関係でもない限り、できたらやる!が許されるのは学生までなんですね・・・。
古田さんもそうですし、SRDCの自作アンプ技術は上記マイコン技術とは比較にならんでしょう。モータドライバは大電流が流れて難しいので、自分はMC401さんにお任せしたぐらいです。いつか個人的にでも聞きます笑。