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Leopard 4 (2010/11モデル)

後輩に機体紹介をするようにけしかけたので、まずは言い出しっぺから。
なので後期モデルですが新入部員向けに書き直します。

コンセプト・戦略

シールドを僅かに上げ地形をなぞる様に移動し、攻撃速度とトルクを両立したシールドアームで押出さず確実に弾き飛ばす。

特徴・技術紹介

地形追従性のためにサスペンションを各脚に搭載し、瞬発力もある方。
シールドは攻撃を受け流すために角度が浅く、その邪魔になるので脚は大きくはないが、自作のシミュレータで最適な曲線を求めたので効率的な移動ができる。
高速なアームを移動中に僅かに上げたり、瞬間的に上げ下げを行うのは難しいのでマイコン制御(自作サーボ)を行った。
シールドはFRPとポリカの複合装甲で、輪切角パイプを心材とし片方向に柔軟。
必要と好みに応じてA2017,GFRP,POM,ABSを使い分けた。
部品のひとつやふたつ脱落しても「大丈夫です、気にしません。」

スペック

ホイールベース 250mm
トレッド 300mm
全高 150mm〜400mm
車高 最大60mm
重量 3400g程度
スタート方式 アーム下げ転倒
転倒復帰 アーム最大出力時のみ
モータ 分類 ギヤ比 個数
4発 ヘッケンリンク 1:25 3枚脚
3発 x2 有限シールド(∠40°) 1:70 2ユニット
バッテリー 10セル12VのNiMH
制御用マイコン PIC24F
アンプ MC401 x4
ねじ 浅井製作所様

強化予定・反省点

反作用でアームのベアリングが粉砕するので選定し直す。
サスペンションを活かすセッティングにする。