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かわロボ

Unityはじめました

習作として、取敢えず物理演算のサイコロを作ってみましたスマホの加速度センサを入力にした物理演算なので、上手く投げれば狙った目を出せるかも逆に、あまり乱数性は気にしておらず同じ目が出やすいので、厳密な用途には適さないので悪しからず一応、スワ…

高専祭にてVRゴーグルデモ

昔に書いた記事だけど、試合動画見直してから反省会しようと思ったらずっと先延ばしになってしまい、このままだと忘れそうなので書いたところだけUPします。(試合は後日?) 高専祭では昼休みに全天球カメラとVRゴーグルを無線で接続し、ロボットに乗った気…

プロト基板

かわロボ用、次期制御基板(Scepter ver.7)の原理試作しました試作と言えど実戦投入出来るように組んだので、後輩に貸与予定 理想は3月までに表面実装品完成、となれば1月には設計完了、11月中に試作評価かな 変更点【OK】フルカラーLED対応(3.3/5V)【OK】レ…

ヤガボット2016

脱輪しました!以上!

制御の目指すところについて

かわロボに制御入れてる方、少しづつ増えている気もしますが(入替わってるだけ?)、その目的は人それぞれかと思います 自分の場合、操縦に対して苦手意識、特に移動と攻撃の同時操作が出来ず、それでも勝つ為ににはどうすれば良いか考えた結果、「電子制御…

KHK杯2016

運営・参加・観戦者の皆様、お疲れ様&ありがとうございました

THETA+VRゴーグルによる遠隔操縦テスト

まだ詳細情報無いので何とも言えませんが、かわロボ技術賞に興味は持ってます 遠隔操縦がメインとのことで、手持ちのシステムで試していないことがあり、良い機会なのでやってみました GoPro+タブレットも持っているので次回比較してみます 条件 走行環境(…

本大会2016を振り返って

今年は予選落ちでした くじ運もあるので一概には言えませんが、少なくとも優勝・上位入賞できる実力がなかったのは確かです 本大会までの経緯 マシンの原型は5月末の大同杯に完成、7月中旬のじま杯には本大会に出れる状態でしたが、その後本大会直前まで家庭…

Leoaprd(2016モデル)

今年のマシンを紹介です。概ね同じなので変更点を。過去の詳細は以下URL。 Leopard 4 (2010/11モデル) - sin1’s studio Leopard (2011/08モデル) - sin1’s studio Leoaprd(2014モデル) - sin1’s studio Leoard (2015モデル) - sin1’s studio 3分割(フォーク…

フルカラーLED

マイコン内蔵RGB LED WS2812B✕4 / dsPIC30F2012 を使用 Vdd/Sig/GNDの3本で数珠つなぎに出来て安価なのが魅力だが、数百nsec単位の制御が必要で、この8MHzのPICで使用する為に少しアセンブラ覚えました 次期マイコンがdsPIC予定で、折角なのでアセンブラ書い…

2015反省会

総評 今年は去年より多くの大会に参加出来ましたが、戦績は悪化・・・ 去年無念だったKHKで勝てて内心慢心してしまったのかもです駄目ですね ほぼ操縦が敗因なので、操縦練習と制御回路の操縦補助強化を 本大会 横回転対策不足(隙間)、ピニオン脱落 KHK杯 …

かわロボFlags

審判補助用アプリを思いついたのでジェバンニが(略)しました 今後もう少し作り込んだらAndroidPlayで公開します 高専祭フリーバトルでテストラン済 目的 自動カウント・タイムキーパーにより審判の負担を減らす → 最終的な目標としては、審判含め運営の負担…

Leoard (2015モデル)

今年のマシンを紹介です。概ね同じなので変更点を。過去の詳細は以下URL。 Leopard 4 (2010/11モデル) - sin1’s studio Leopard (2011/08モデル) - sin1’s studio Leoaprd(2014モデル) - sin1’s studio スペック ホイールベース 240mm トレッド 300mm 重量 3…

車載動画 過去偏

正確には車では無いですが、似たようなものですね。 最近SONYのAS100VからAZ1に乗換えてロボに乗せやすくなりました。 AZ1ではまだ撮ってないですが、昔にPLANEXのCS-W07G-CYで撮ったなと思い出して探してUPしました。 ちなみに、かわロボの進捗ダメです。Li…

2014学園祭

中国出張中なので写真は12月にでも。 スカウターの試合での実験結果については別途。 今回の交流会は12/14学発と被りました。これも別途。 KHK杯 準優勝。ギア1年分と賞金頂きました。 広くて仕切りがある戦術的なリングで良かったです。 焦ると操縦ミスして…

Leoaprd(2014モデル)

例の如く、コンセプトは維持なので改良点のみ紹介。 全体的に丈夫に隙間無く(横回転やロッドに刺されないにくく)なりました。 手元にマシンが無い為、写真は後で追加します。1006追加 新アーム ルール改正により禁止されたのでスライダー位置を変更。 弊社…

2014かわさきロボット競技大会

今年は・・・敢闘賞を頂きました。 大会前・参加中は優勝しか考えていませんでしたが、大会終わって振り返ってみると参加出来ただけでも幸せだったと思います。協力してくれた後輩達に感謝です。さて、敗因/原因を分析して来年に活かさなければ。 敗因1:脱…

東北技術交流会ロボコン技術情報交換・交流会について

以前かわロボ交流会でお話ししていた「東北技術交流会(仮称)ロボコン技術情報交換・交流会」について方針決定しましたので広報します。 5/31(土)、工学・技術的な交流会を仙台で行い、中継を行いますので是非ご覧下さい。 内容は、ロボコン参加者やその友…

第17回ロボット技術交流会

第17回ロボット技術交流会で講演しました。 無駄話が多くて早口になり酸欠気味になるという格好悪かったです。 配付資料とプレゼン資料を置いておきます。(5/4修正) 東北技術交流会カッコカリの詳細については後日。

むかしの制御基板

Leopardの大きな特徴のひとつ、制御基板について。 Interceptorと名前付けましたがほぼ自分でも呼んでません。略称はセプター? ver1 2009 後輩に作ってもらった。写真無し。 用途は、連続回転するアームを任意の位置で停止させること。 センサはリミットス…

むかしのLeopard 後半

設計に行き詰まったので歴代Leopardでも振り返ります。 2010/07 Leopard 4 最後のクランクアーム。4独サス搭載。電子装備採用に目処。 2010/11 Leopard 4.5 ポテメ無理矢理搭載し、有限アーム化。電子装備本格採用。 2011/07 Leoard Finale 脚折畳みスタート…

むかしのLeopard

設計に行き詰まったので歴代Leopardでも振り返ります。 2006/07 初代Leopard 攻撃力ゼロのシールド機構。でも、まともに勝てるようになった初めての機体。 2007/07 Leopard A(エース) 大きい丘を越える気のない小さい変な脚。アームも筐体も、よくしなる。 …

3Dプリンタ試用

仙台FLATで3Dプリンタお借りしてきました。 取敢えずMP3再生基板+スピーカの専用ケース作りました。 PLA製。30分+15分。精度は±0.5mm程度。底面に反り。2mm厚で丈夫。 あと、Linksに複数のバグがあったので修正。1.08aに。月曜火曜更新? 追記 ざっくりメモ…

Links ver1.08 更新

また一年近く経ってしまいました・・・。 大きい更新点としてはDXF出力です。 あとアーム検討用にオブジェクト数1の時に表示するパラメータを増やしました。 曲線スライダは時間掛かりそうなので次の機会に(リハビリが必要)。Linksの詳細情報 : Vector ソ…

12月活動報告

今年もあっという間で、もうかわロボ文化祭シーズンも最後です。 学発 4位。んー以前勝った時のイメージが強く残りすぎか(言い訳)。 反応速度とかシビアすぎる・・・、年だな。 まぁ決して悪い戦績ではないのですが。 立命杯 3位でした。こっちも公式リング。…

11月活動報告

今月は都立高専、部内戦、理科大、神奈工に参加しました。 都立高専 去年のリングと同じですが、前は参加出来なかった人も居たので丁度良かった? さくっと初戦で負け。あんま集中できてなかったかなぁ。 いさかとネメシスも来て、高専祭自体は同窓会みたい…

10月活動報告

今月はKHK杯、ヤガボット(慶応)、東京工科に参加してきました。 KHK杯 初戦で数歩歩いてアーム暴走、完全に沈黙し敗退。 自作の制御基板と受信器の接触不良で受信器に電源供給STOPしてました。落下後に正常動作したのはその為です。 本大会後からの…

第20回 かわさきロボット競技大会

例年通り、かわロボ本大会に参加してきました。 結果は残念ながら準優勝。あと一歩及ばず。 置かれた状況なりに全力は出し切れたと思うので後悔はありません。 大会直後は悔しさばかりでしたが、だんだん喜べるように思えてきました。 でも優勝者のインタビ…

日の出杯

始発の新幹線で参加してきました。 旧式ルール(特別戦)に参加して優勝です。 賞状とジュラルミン板を頂きました。 特別戦の参加人数は少なかったですが、リーグ戦だったので試合数多くて大会前に貴重な体験でした。 新人研修でデザイン、設計、製作から販…

マスク制作

取り敢えず1枚。機械が切ってくれるので一瞬&楽チン。

基板到着

昨日届いてました。平日でマスク用意して、土日で実装ですね。 赤も、いいなぁ。

基板発注

かわロボ用制御基板をFusionに発注しました。2週間程度で届くかな。 スペック 入力 汎用5V(RC信号) 5ポート 汎用3.3V(ポテメなど) 5ポート スライドSW(基板上) 1個 タクトSW(基板上) 2個 トリマ(基板上) 2個 ジャイロ(基板上) 2軸 出力 汎用5V(RC信…

Links ver1.07 更新

予告通りLinksを更新しました。また1年ぶりになってしまったので、更新箇所覚えてません。 Linksの詳細情報 : Vector ソフトを探す! 取敢えず大きいのは、DXFの2000年形式に対応したことでしょうか。 あと細かいところで、白色背景、オブジェクト数…

かわロボ2013参加

今年も参加申込しました。「Leopard DTR」です。 対象の脅威度によってエリミネータに変形します(嘘) あと申込書類用にLinks改良しましたが、もう少し手を加えるので まだVectorにアップロードしないつもりです。 大幅な変更はありません、 というかちまち…

新ルールと新機構

かわロボ参加者の皆様、リンク機構を用いたアームの設計には設計補助ソフト、 “Links”をご活用下さいませ。もちろん脚機構にも最適化されております。 そろそろ1500DLに届きそうで感激。 何か追加機能やらあれば行って下さい。簡単にできるものならすぐに、…

かわロボSE基板 試作完成

技術的なチャレンジはなく、買ったものと既成を組合わせて動かすだけなので。 今度差替えますのでしばらくの間、SEには目をつぶってて下さい。いや耳か。 FusionPCBが4層($40)も始めたらしいので、次期かわロボ用自作制御基板はこれだ。 まぁ既に実装密度…

進展

研修が終わり先月より正式配属されました。 帰宅時に日の光を見ることは、もう出来ないのでしょうか。 10月にTODOを整理してましたが、ほぼ何も進んでいません。 強いて言えば、自作制御基板とデータロガー(mbed)の通信らへんが少し。 研修での定時退社を…

TODO@10月

学祭も一段落して高専祭まで1ヶ月も無く、マシンは触らないので他のことをしようにも優先順位が付けられないので、やりたいことをまた整理します。 【継続】かわロボシミュレータ 3D勉強用に製作中というか仕様策定段階。まだ公開できる段階ではないが、早い…

三連戦

賞金とギヤ1年分とゴムロボと優勝カップを頂きました! 次は都立高専、その次行けるのはたぶん理科大というか、それ以外は厳しい…かな。あとは年末年始ぐらいです東京に戻るのが。

旭祭

錦祭改め旭祭(ゴメンナサイ最後に知りました)、北千住の新しいキャンパスで開催された東京電機大学にいわきから遠征してきました。 結果から書きますと、なんとか優勝できましたv 賞品としてヒロスギスペーサー1kgとチャンピオンベルトを頂きました。来…

本大会

予選は敗者復活から、決勝は延長戦の末に負けて、敢闘賞を頂きました。 たぶん一番練習させてもらった相手なので、お互いに手の内を知っていて攻めるに攻められない試合でした汗 チームメンバー撮影 機体の状態は問題無いのでファームウエアのアップデート程…

表面実装基板

以前汎用新基板 で紹介したアーム制御基板がもう一段階進化しました。 かわさきロボットとしての性能はほぼ変化無しですが、技術的な蓄積(と見た目)が目的です。 ついでに一部機能を削除してLEDを10個程(スティック等に応じて)光らせる回路も。真面目に…

練習会

土日は東京に戻ってました。モチベーションの上がる良い二日間でした。 取りあえず忘れないうちに問題点と発生状況と現状思い付く対策 最終段軸の脱臼、ロッドで高所から落下時、補強とはみ出し軸短く アームピニオン破損、慢性的、材質と歯数10T・減速器変…

TODO

工場研修にもやっと慣れてきて余裕も出てきました。 そろそろ観る以外の趣味も再開しようと思ってリスト化してみた。 基本締切りは6月末の練習会で。一ヶ月しかないけどコツコツやれば。 【修理】Leopard (マスト) 足裏張り直し 軽量シールド完成と比較 操…

今後と新ルール

めでたく就職と卒業したので、GW前まで東京で研修した後に仙台か福島で9月末まで工場実習です。 そんな折、新ルール・新リング発表でした。講演面白かったです。 大きく変わってなかったし、社会人1年目で見通しも立ちにくいので昨年度のまま参戦します。 中…

アンケート公開されたので流行に乗って

ポイントとしては「1.アームが規制されるべきか」てのと「2.破壊するアームどうなの」て所でしょうか。 1.は何が危険かも含め運営の判断次第なのでお任せするしかないでしょう。 自分の力が及ばない範囲のことなのであまり頭を悩ませても仕方がないかなと…

シールドアーム四方山話 その2

そろそろリング変更かもなので出し惜しみなく「このリングにおける」アームの相性とか書こうかなと。別にシールドアームが増えると良いなとか思ってる訳じゃ(略 シールド回転 たぶん去年一番戦って一番負けた種類でしょう。 基本方針は.1秒でも早くスタート…

Leopard (2011/08モデル)

7月ぐらいに完成した試作機を元にサスペンションのレイアウトや外装を微調整したモデル。展開機構をぎりぎりまで悩んでたので8月中旬完成となってしまいました。 だいたい去年と同じなので去年との違いを題材に紹介します。 全脚サスペンション → 後ろ足のみ…

シールドアーム四方山話 その1

かわロボアーム論が流行の兆しなのでちょっと自分の考えをぐだぐだ書いててみる。 (正確には以前書いてたのが下書きとして残ってたので折角なのでちょっと書き足して更新) 当然お題は「シールドアーム」について。シールアームを採用するマシンではたぶん…

2011年を振り返って

あけましておめでとうございます。 面倒なので放置してましたが、やっぱり面倒なのでここは年表で!笑 大会名 戦績 敗因 備考 ロボットウォーズ 優勝 / 2010モデル 本大会 武蔵浦和 徹夜 お察し下さい KHK杯 2回戦敗退 アビオニクス不良 試合途中からアーム…