M5Stack始めました

現在かわロボに載せているマイコンはPIC24Fですが、拡張性を考えより高性能かつ省力的なPICのMX32やmbedのLPC284などを検討していました

どれも良いけれど頭一つ抜けてない印象で悩んでいましたが、ESP32を搭載したM5StackがGW中にセール中で気になっていたので衝動買いし、結果正解でした!

以下詳細です

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AQUOS R2 Compact レビュー

TrintyのNuans Neo Reloadedから、SHARPAQUOS R2 Compact に機種変更しました
数日使用したのでレビューします

 

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のとロボ2019

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第5回のとロボット競技輪島大会に参加してきました
新幹線と夜行バス・高速バス乗り継いで参加しましたが、恐らく一番遠方からの参加だったらしいです

結果は惜しくも準優勝でしたが、去年・一昨年と負け越してた横回転への対策が功を奏してか雪辱を晴らせました(リング相性もありますが)
あと、色々なタイプの横回転と戦えて良かったです

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2018かわロボ学園祭

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KHK杯と東京工科は先日書いた通りですが、都立高専・電大・神奈工・理科大の学園祭にも参加してきました

高専祭は前日(ハンデ付きで)部内戦で後輩をボコボコした甲斐もあり?、良く動けて準優勝できました!
部内戦は賞品辞退しましたが、本番はジュラルミン板を頂きました(新しいマシン作れってことですね)

電大もリング広く結構勝ててはいましたが、準決勝か準々決勝あたりでリベンジされてしまいました
多分前も書きましたが、3本勝負で負ける時は×〇×よりも〇××の方が多い気がするので、メンタルですね
位置取りが良くなかったのですが2本目負けた時に修正できなかったのが悔やまれます

神奈工は東京工科と同じく一回戦負けでラーメン食べてました
追撃に失敗したのが良くなかったですが、全体的には惜しかったと思います
フリーバトルではシールドが破れたので対シールド用シールドで戦いましたが、思ったほど悪くない感じ

理科大は、久しぶりに優勝出来ました!(お菓子ありがとうございます)
ただ、優勝っぽい試合内容かと言うとそんな理想的では無くて、かなり運に助けられた試合が多かったです
公式リングをそのまま1.5倍拡大したようなリングで、中型シールドに少し有利だったかもしれません

立命杯はクッキー持参したかったですが、泊りの部署忘年会ある為残念ながら無理そうです(学発も)
のとは当日出勤日ですがなんとか回避できるよう、、頑張ります(申込は済)

その間は、かわロボVRと新型制御基板の試作で遊んでるつもりです
東北ロボコン交流会に今年もお邪魔する予定なので、少しその辺りを話せればと思っています

新しい制御基板候補はKHK杯で色々相談にのってもらい以下のLPC824を試しに購入しましたが、
どうも割込みにバグがあるようで受信機信号読めず、結局新しいPIC32MXにしようかと検討中です

かわロボVRはver1.07にアップデートしてて、KHK杯のリングと物理演算パラメータ調整しました
前回は旋回性調整で横方向の摩擦係数低めにしていましたが、平面だとものすごいドリフトしてしまう為戻しました

 

mbed LPC824

mbed LPC824