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制御の目指すところについて

かわロボに制御入れてる方、少しづつ増えている気もしますが(入替わってるだけ?)、その目的は人それぞれかと思います

自分の場合、操縦に対して苦手意識、特に移動と攻撃の同時操作が出来ず、それでも勝つ為ににはどうすれば良いか考えた結果、「電子制御によるアーム特化の操縦アシスト」という結論に至りました

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KHK杯2016

運営・参加・観戦者の皆様、お疲れ様&ありがとうございました

 

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Blogお引越し

意図的ではなかったのですが、ここの所毎週更新していますね
ってことで今週も(ネタは無いので作りました)

先日、「はてなダイアリー」から「はてなブログ」にお引越しました
運営同じなので2,3ボタン押すだけですが、URLと見た目が変わりました
といっても転送されるのでURLは前のままでも大丈夫です

管理しやすくなった他、機能としてはいろいろ増えているみたいなので、面白いサービスがあれば試してみるかもしれないです
コメント来ても気づかないので(標準以外の方法で)お知らせしてくれる何か、とか
ちなみにコメント承認制にしていましたが戻しましたので、暫くはこのまま
コメントやイイね頂けると更新の励みになり、頻度あがる・・・かもしれません笑

さて、来週は本社とホテルに缶詰なので、今週中にKHK杯に向けて臨戦態勢にしなければ…

 

THETA+VRゴーグルによる遠隔操縦テスト

まだ詳細情報無いので何とも言えませんが、かわロボ技術賞に興味は持ってます
遠隔操縦がメインとのことで、手持ちのシステムで試していないことがあり、良い機会なのでやってみました
GoPro+タブレットも持っているので次回比較してみます

条件

https://pbs.twimg.com/media/CrG_4TYVYAAsQZZ.jpg
走行環境(全天球写真)
ロボ:Leopard、カメラ:THETA S、モニター:VRゴーグル、通信:Wifi
時間:数分、遠隔距離:同一部屋内、走行距離:テーブル一周

動画


自分がVRゴーグルを装着して操縦した動画
(遠隔操縦中はTHETA撮影できないので別カメラから撮影)

↑右下のyoutubeボタンを押して、別タブで御覧ください(ぐるぐるできます)
VRゴーグルを装着しないで、それっぽく同じコースを操縦・THETAで撮影動画
(遠隔操縦中はTHETA撮影できないので再現動画)

結果

フレームレート:10fpsという事前情報程は低くは感じないが、瞬間停止があり不安定
レイテンシ:0.5sec程度?対戦は問題外。低速移動なら可、停止や切返し多いと厳しい
画質:文字が読めない程度に悪いが、色で雰囲気はわかる(同系色だと発見困難)
VR酔い:無し(自分は割りと鈍い方だし、短時間なので参考)
まとめ:低速での移動・障害物認識程度は可能なので、時間を掛けてのB予選作業は可能と思われる

全天球によるメリットがある用途ではなく、GoProの方が適している感じはある
期待していた「ロボットに乗り込んでいる感」は、画質のせいかあまり無かった
併用も良いかもしれないが出力方法が課題(次回比較時に検討予定)