意図的ではなかったのですが、ここの所毎週更新していますね
ってことで今週も（ネタは無いので作りました）
先日、「はてなダイアリー」から「はてなブログ」にお引越しました
運営同じなので2,3ボタン押すだけですが、URLと見た目が変わりました
といっても転送されるのでURLは前のままでも大丈夫です
管理しやすくなった他、機能としてはいろいろ増えているみたいなので、面白いサービスがあれば試してみるかもしれないです
コメント来ても気づかないので（標準以外の方法で）お知らせしてくれる何か、とか
ちなみにコメント承認制にしていましたが戻しましたので、暫くはこのまま
コメントやイイね頂けると更新の励みになり、頻度あがる・・・かもしれません笑
さて、来週は本社とホテルに缶詰なので、今週中にKHK杯に向けて臨戦態勢にしなければ…
まだ詳細情報無いので何とも言えませんが、かわロボ技術賞に興味は持ってます
遠隔操縦がメインとのことで、手持ちのシステムで試していないことがあり、良い機会なのでやってみました
GoPro＋タブレットも持っているので次回比較してみます
走行環境（全天球写真）
ロボ：Leopard、カメラ：THETA S、モニター：VRゴーグル、通信：Wifi
時間：数分、遠隔距離：同一部屋内、走行距離：テーブル一周
自分がVRゴーグルを装着して操縦した動画
（遠隔操縦中はTHETA撮影できないので別カメラから撮影）
↑右下のyoutubeボタンを押して、別タブで御覧ください（ぐるぐるできます）
VRゴーグルを装着しないで、それっぽく同じコースを操縦・THETAで撮影動画
（遠隔操縦中はTHETA撮影できないので再現動画）
ﾌﾚｰﾑﾚｰﾄ：10fpsという事前情報程は低くは感じないが、瞬間停止があり不安定
ﾚｲﾃﾝｼ：0.5sec程度？対戦は問題外。低速移動なら可、停止や切返し多いと厳しい
画質：文字が読めない程度に悪いが、色で雰囲気はわかる（同系色だと発見困難）
VR酔い：無し（自分は割りと鈍い方だし、短時間なので参考）
まとめ：低速での移動・障害物認識程度は可能なので、時間を掛けてのB予選作業は可能と思われる
全天球によるメリットがある用途ではなく、GoProの方が適している感じはある
期待していた「ロボットに乗り込んでいる感」は、画質のせいかあまり無かった
併用も良いかもしれないが出力方法が課題（次回比較時に検討予定）
今年は予選落ちでした
くじ運もあるので一概には言えませんが、少なくとも優勝・上位入賞できる実力がなかったのは確かです
マシンの原型は5月末の大同杯に完成、7月中旬のじま杯には本大会に出れる状態でしたが、その後本大会直前まで家庭の事情でマシンに触れられず、じま杯でテストしたフォークシールドに小慣れていない状態のまま本大会参戦となりました
まぁ本大会直前も時間を捻出しようと思えば出来なくは無かったので、早めにマシン作りすぎて中弛みしたというのも事実ですね
去年のヤガボットでもありましたが、専守防衛対策が不十分（フォークがそのつもりだったが運用不足）で時間ギリギリになって飛び込んで負けました
ただ頂いた動画をよく見てみると、そこまで専守防衛という訳でもなく、自分が攻めるタイミングは何度かあったのに逃しているだけですね・・・
フォークシールドは面白いアイディアだったので是非本大会でも披露したいという思いが邪魔して、不十分な準備のまま使うことになり、判断を鈍らせました
最後は、たぶん前進入力後に旋回した筈が、山に引っかかるか故障かで前進できず旋回だけして脱輪してますね（両方無いとは思うのですが・・・）
モータ出力強化とフォークシールド練度UP 〜KHK杯
距離センサ再配置とフォークシールド連動制御 〜高専祭
新基板（BT、I2C、フルカラーLED対応）設計・製作 〜来季
今年のマシンを紹介です。概ね同じなので変更点を。過去の詳細は以下URL。
Leopard 4 (2010/11モデル) - sin1’s studio
Leopard (2011/08モデル) - sin1’s studio
Leoaprd(2014モデル) - sin1’s studio
Leoard (2015モデル) - sin1’s studio
最近先割れシールドが流行っていたので、対抗して考案
左右独立＋中央の3枚構成で、左右片側だけ独立して下げられる為、
常に片側のシールドを下げたままリング周回が可能
左右のシールドを別々に動かす操縦技術と気合いは無いので
左右どちらのシールドを下げるかは、マイコンに判断させている
左右の距離センサと移動履歴を元に、現在左右どちら回りか判断、
それに応じて下げるシールドを決定（時計回りなら左下げ等）
5年使い回している脚機構にガタが来ており再設計（一部流用）
前設計も悪くないので踏襲しつつ（＝見た目は大差なし）
・僅かな大型化、高速化（脚高さ5mm拡大）
・低重心、コンパクト化（モータを脚近くへ）
・高効率化（剛性UP）
腕ギアに採用していたボスギアを脚にも採用し、若干の軽量化
波及効果として足の向きが揃い、自爆防止の微少な後重心化
↓左が前、シールド側
走破性（全速前進時の地面追従性）を高めるため、前脚にもサス搭載
ポイントは、アームの攻撃力・応答性（投げ心地）が損われないこと
走行方向と平行にスイングする方式とし、従来スペースに収めた
従来同様だが、脚折畳み時にフレーム接地しスタート姿勢がより安定
また、装甲やスライド穴を見直し、確実にロックできる構造とした
重量が余っていたため新バッテリーの容量を増やした所、重量超過
慌ててシールドの軽量化実施した
また横回転対策としてサイドシールドを復活
フルカラーLEDは冬期に実験進んでいたが、搭載見送り
距離センサも現状3つまでだが、新基板ではより多く搭載予定
本大会の振り返り、課題、反省は別記事で・・・
