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Leoaprd(2016モデル)

今年のマシンを紹介です。概ね同じなので変更点を。過去の詳細は以下URL。
Leopard 4 (2010/11モデル) - sin1’s studio
Leopard (2011/08モデル) - sin1’s studio
Leoaprd(2014モデル) - sin1’s studio
Leoard (2015モデル) - sin1’s studio

3分割(フォーク?)シールド

最近先割れシールドが流行っていたので、対抗して考案
左右独立+中央の3枚構成で、左右片側だけ独立して下げられる為、
常に片側のシールドを下げたままリング周回が可能

左右のシールドを別々に動かす操縦技術と気合いは無いので
左右どちらのシールドを下げるかは、マイコンに判断させている
左右の距離センサと移動履歴を元に、現在左右どちら回りか判断、
それに応じて下げるシールドを決定(時計回りなら左下げ等)

脚の効率化

5年使い回している脚機構にガタが来ており再設計(一部流用)
前設計も悪くないので踏襲しつつ(=見た目は大差なし)
・僅かな大型化、高速化(脚高さ5mm拡大)
・低重心、コンパクト化(モータを脚近くへ)
・高効率化(剛性UP)
腕ギアに採用していたボスギアを脚にも採用し、若干の軽量化
波及効果として足の向きが揃い、自爆防止の微少な後重心化
↓左が前、シールド側

前脚サス

走破性(全速前進時の地面追従性)を高めるため、前脚にもサス搭載
ポイントは、アームの攻撃力・応答性(投げ心地)が損われないこと
走行方向と平行にスイングする方式とし、従来スペースに収めた

スタート方法

従来同様だが、脚折畳み時にフレーム接地しスタート姿勢がより安定
また、装甲やスライド穴を見直し、確実にロックできる構造とした

その他

重量が余っていたため新バッテリーの容量を増やした所、重量超過
慌ててシールドの軽量化実施した
また横回転対策としてサイドシールドを復活

未登載機能

フルカラーLEDは冬期に実験進んでいたが、搭載見送り
距離センサも現状3つまでだが、新基板ではより多く搭載予定



本大会の振り返り、課題、反省は別記事で・・・

フルカラーLED


マイコン内蔵RGB LED WS2812B✕4 / dsPIC30F2012 を使用
Vdd/Sig/GNDの3本で数珠つなぎに出来て安価なのが魅力だが、数百nsec単位の制御が必要で、この8MHzのPICで使用する為に少しアセンブラ覚えました


次期マイコンがdsPIC予定で、折角なのでアセンブラ書いてみた
最初はサンプルコードが意味不明だったけれど、だんだん覚えてくと、私にも読めるぞーってなって楽しかったw

次は新型脚設計と平行して、dsPICでも受信器とアンプと仲良くなろう
ノイズ乗りやすいかもだけど5Vだからフォトカプラ省いて部品数削減!

2015反省会

総評

今年は去年より多くの大会に参加出来ましたが、戦績は悪化・・・
去年無念だったKHKで勝てて内心慢心してしまったのかもです駄目ですね
ほぼ操縦が敗因なので、操縦練習と制御回路の操縦補助強化を

本大会 横回転対策不足(隙間)、ピニオン脱落
KHK杯 優勝
慶応 コイントス負け、専守防衛対策
東京工科 追撃ミス、位置取り
都立 対ロッドの慎重さ不足
電大 走破性、確実な追撃と落下予測
神奈工 (新旧2台体制に)回転シールドへの追撃
理科大 ロッド先端の処理、飛込み過ぎ
立命 シールド同士の戦い方、駆引き
学発 (3位)乱戦時に落ち着くこと、飲過ぎ

本来であれば復活させた旧式は新型と差別化する予定でしたが、手が回らず
今後は、実験機としてアバンギャルドな味付けをしていきます

今後の目標

・新制御回路作成(BT,LED前提)→ 自律、オートパロット化(練習相手に)
・走破性向上 → 脚の大型化、前サス追加
・旧型の耐久性向上(人に貸せるぐらいに)
・素敵なアーム制御で華麗な動作

かわロボFlags

審判補助用アプリを思いついたのでジェバンニが(略)しました
今後もう少し作り込んだらAndroidPlayで公開します
高専祭フリーバトルでテストラン済

目的

自動カウント・タイムキーパーにより審判の負担を減らす
→ 最終的な目標としては、審判含め運営の負担を減らしたい

機能

・旗(スマホ)のモーションで「それまで」「ダウン」など発話
・正確な10 or 5カウント
・試合時間の計測とカウントダウン
→ 旗を振るだけでカウントなどしてくれるので審判に集中できる

未実装機能

・赤・青コーナー区別(スマホ or BT端末2台使用)
→ 主審ひとりでもダウンカウントを赤青平行して可能に
・ダウン回数の集計
→ 時間切れの際、ダウン回数を参考に
・モーション検知を外部BT端末(旗に装着)で実施
→ スマホ/タブレットは試合時間、勝敗数表示に専念可能
・トーナメント管理アプリと連携して自動試合管理(ムズい)
→ 対戦相手や勝者の読上げ・次の試合の呼出しを自動に
・かわロボスコアブックと一体化して入力を簡易に?

余談

発話時にスマホ内蔵スピーカでは音が小さい為通常BT接続の外部スピーカを使用しますが、
テストラン時には外部スピーカが見つからず仕方なく内蔵スピーカを使用したものの数試合しても音が出ず諦めて仕舞おうとした所、
自分のカバンに人だかりが出来ており何事かと訊いてみれば、
突然カバンがしゃべり出したそうな。

・・・外部スピーカが中にあり勝手にBT接続し発話もできていたでござる。

Leoard (2015モデル)


今年のマシンを紹介です。概ね同じなので変更点を。過去の詳細は以下URL。
Leopard 4 (2010/11モデル) - sin1’s studio
Leopard (2011/08モデル) - sin1’s studio
Leoaprd(2014モデル) - sin1’s studio

スペック

ホイールベース 240mm
トレッド 300mm
重量 3200g程度
スタート方式 後脚折りたたみ展開
モータ 分類 ギヤ比 個数
4発 ヘッケンリンク 1:25 3枚脚✕4ユニット
3発 ✕左右 シールド∠40° 1:70 左右2ユニット(独立)
バッテリー 2セルLiFe2個列(合計4セル)
制御基板 PIC24F搭載自作基板(アームの位置制御)
アンプ MC402 ✕4

変更点:色

黒くなりました。先にマシン名から決めて、後からそれに合せて色を設定。
メイン黒のサブ紫の予定でしたが、時間なくて紫は電飾のみ。

追加項目:電飾

点滅するリングLED。購入品にFET入れて、明るさ調整はマイコンからPWMで。

変更点:外装固定方法

曲げてネジ留め方式にしてやや壊れやすいが、簡単に外せて整備性は向上。

変更点:他いろいろ

大会・練習会に出まくっており、ボロボロなので樹脂部品は概ね作り直し。
勿論整備性・耐久性・制御性(ガタ・効率)などは向上。

今後の課題:事前準備/操縦

日の出杯までに100%の状態にして、お盆は操縦練習&調整で120%にしないと。
毎年思うし他人にも言ってるけど、やっぱり90%で妥協しちゃうので、日の出までの準備で勝敗決まると思わないと。(実際上位はそんな感じだし)

今後の課題:2台体制

これも毎年思うけど退役マシンも数点部品削れば動くので頑張る
目標はKHK杯までにLeopard(青)復活、都立までに改造。